Rotazioni primarie

Nello spazio si possono considerare le rotazioni attorno a una retta, chiamata asse di rotazione . Le rotazioni primarie sono quelle attorno a un'asse coordinato, con angolo di rotazione positivo determinato dalla regola della "vite destrorsa": una vite che punta nella direzione positiva di un asse coordinato, avanza verso tale direzione quando l'angolo di rotazione è positivo. Ad esempio, una rotazione di attorno all'asse porta i punti dell'asse sull'asse .

Le matrici che rappresentano le rotazioni primarie si ottengono facilmente dalla matrice che rappresenta una rotazione nel piano:

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Esempio