matrice..

> theta:=arctan(3/sqrt(10),1/sqrt(10)):phi:=arctan(2*sqrt(10)/7,-3/7): la funzione arctan con due

argomenti x,y calcola l'arcotangente di x/y e permette di controllare i segni delle funzioni seno e coseno

> m:=simplify(evalm(T3d(-2,-1,-5)&*Rotz(-theta)&*Roty(-phi)&*Rotz(alpha)&*Roty(phi)&*Rotz(theta)&*T3d(2,1,5)));

>